1、机械手运动范围

4轴SCARA轴机械手机械手运动范围是以机械手最大行程的外圆及第一关节达到运动极限角度后旋转第二关节达到运动机械范围后所包围的空间，即为机械手的工作区域。所以四轴机械在其底座周围及底座后部有一些工作盲区，设计时应当避开工作盲区。以EPSON LS3-401S机械手为例，最大行程半径为400mm，所以他的工作范围为400mm的外圆和第二关节极限旋转范围所包围的区域（如下图红色阴影区域），机械手底座周围有一个半径为128.8mm的盲区（如蓝色阴影区域）。并且在靠底座后部范围由于第一关节受限，必须切换第二关节姿势才能达到，所以设计时要预留机械手切换手臂姿势所需要的空间即我们所说的左右手姿势，左手臂姿势可以到达右边区域后面区域（如下图所示绿色区域），右手臂姿势可以到达左边区域后部位置（如下图所示黄色区域）。切换手臂姿势如果由于外部机构设计障碍，不能在所有工作区域内任意切换姿势，在需要切换姿势时，需要达到一个指定区域切换手臂姿势时会影响整体的循环时间，并且增加回待机位置程序设计的难度。

2、负载的选择

机械手的负载参数并不等于直接安装在机械手上所有治具及工件质量的整合，与治具的安装位置及距离旋转轴的半径有关，

3、负载对于加减速的影响

EPSON机械手为确保机械手达到最佳性能，可以直接通过设定负载自动调节加减速如下图所示：

4、惯性的计算方法

当负载出现偏心时，为保证机械手的最佳性能，应根据实际偏心设定机械手的惯性，具体计算方法如下：

5、设定偏心量对机械手加减速的影响

6、机械手精度设计注意事项

机械手选型手册标注的精度为机械手重复跑二个点的重复精度，设计治具有偏心时会影响机械手的精度，产生影响最大的为旋转轴带来的影响，偏心越远影响越大，为提高设计整体精度，应当将治具尽可能设计在机械手轴心。

当机械手出现偏心时机械手的精度计算公式如下：

偏心距离：L

丝杆旋转轴的重复精度：Q

机械手的精度=L*sin(Q)

7、外部线缆及气管对于机械手精度影响

机械手内部马达为伺服马达，当机械末端受到外部线缆拉扯时会影响机械手的精度，所以布线时应尽可能将线缆气管走好，减小线缆及气管对于机械手末端的拉扯。

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