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爱普生机器人添加视觉向导

作者：admin发布时间：2019-09-02浏览：1597 分享：

爱普生机器人添加视觉向导

必须将爱普生RC+7.0安装在您的电脑上（可以在爱普生官网下载）
必须为视觉引导7.0安装一台相机并保证相机正常工作
将相机连接到机器人的第二个臂杆的端部

双击Windows桌面上的爱普生RC+7.0图标来启动爱普生RC+7.0。单击爱普生RC+7.0菜单栏上的Project（项目）菜单。单击Project（项目）菜单的New Project（新项目）菜单条目。将出现New Project（新项目）对话框。键入新项目的名称。我们推荐您使用自己的名字
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点击设置，然后系统配置，然后点击视觉，点击相机，然后增加相机，搜索相机（这样就可以找到你安装的相加了）
新建一个视觉序列：
（1）找到视觉工具栏按钮。单击视觉工具栏按钮以打开视觉引导窗口。
（2）我们在使用视觉引导7.0窗口之前，必须首先创建一个视觉序列。通过单击New Sequence（新建序列）工具栏按钮来完成新视觉序列的创建。请记住，该工具栏按钮位于视觉引导窗口工具栏上，而不是在爱普生RC+7.0主工具栏上。此时将出现新建序列的对话框。
（3）输入新视觉序列的名称"blobtut"（可以任意命名）并单击OK（确定）键。之后我们在爱普生RC+7.0的代码中将使用名称"blobtut"

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本教程的目标视场应为40mm×30mm左右。我们发现，就该视场而言，16mm镜头和1mm伸缩管在167mm至240mm的距离范围能很好地开展工作。这表示您在实践本教程时，也可使用16mm镜头和1mm伸缩

（1）选择中心印有单独垫圈图样的靶纸并将它放在工作表面的适当位置，以便机器人能够很轻易地将相机放在上面。最好的位置通常为机器人的正前方。
（2）移动机器人，以便相机位于垫圈图片的上方。您应能手动移动机器人，而无需打开伺服电源。
（3）通过调整相机镜头焦距来使目标特征准确对焦。
（4）相机应位于画在靶纸上的目标特征的正上方。您应该能在视觉引导窗口的图像显示区域清楚地看到目标特征。现在视觉引导窗口应如下图所示。注意，目标特征（垫圈）显示在视觉引导窗口的图像显示区域的中心处。

创建一个新的Blob对象（二进制对象）。用鼠标左键点击视觉引导7.0工具栏上New Blob（新二进制对象）工具栏按钮，然后单击鼠标左键。此举将完成新Blob对象（二进制对象）在图像显示区域中的定位。（可以手动拖动调整Blod对象的大小）

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找到Name（名称）属性。双击Name（名称）属性的Value（值）并修改

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由于我们刚刚创建了一个新的二进制对象，Polarity（极性）的默认值为DarkOnLight（浅色背景深色对象），表示在浅色背景上找到了一个深色二进制对象。我们也可以将该属性更改为LightOnDark（深色背景浅色对象）。然后您可以检验该对象的返回结果。结果显示在Results（结果）列表中，正好处于Object（对象）选项卡上的属性列表之下。

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