LS系列机械手原点的调整
1. 手动（点动）移动到如图所示位置。

2. 打开EPSON软件，连接控制器，先在“工具” “机器人管理器”“控制面板”里Motor Off。然后在“工具” “命令窗口”或单击工具图标“ ”进入命令输入状态然后在命令窗口输入如下指令后按回车，复位编码器脉冲。
3. Encreset 1,2,3,4
4. 先在“工具” “控制器” “重置控制器”。 等待控制器重置完成后打开命令窗口输入如下指令将编码器脉冲值置零 （注意复位编码器脉冲后不要移动机械手，保持机械手在原点位置）。
5. Calpls 0,0,0,0
6. 将编码器脉冲置零后，在命令窗口输入如下指令校准4个轴（注意编码器脉冲置零后不要移动机械手，保持机械手在原点位置）。
7. Calib 1,2,3,4
8. 校准完成后，先将机械手各轴移动一个位置，然后输入如下指令看机械手能否回到原点位置，如不能回到原点位置请重新校准原点
9. Pulse 0,0,0,0

LS系列机械手编码器电池的更换
打开位于底座的盖板剪掉固定电池的轧带，连接新的电池连接器至电池板上。

LS系列机械手丝杆润滑油添加步骤
1、将控制器的电源设为ON。将电机设为非励磁 (MOTOR OFF) 状态
2、将机械臂移动到第3关节进行满行程动作的位置。
3、在按住制动解除开关的同时，将轴上升到上限位置
4、关闭控制器。
5、拆下机械手J2机械臂的外罩
6、擦掉轴上部的旧润滑脂，然后涂抹新润滑脂。用手等直接涂到完全盖住轴上部槽的程度，并擦掉多余的润滑脂
7、将控制器的电源设为ON。
8、在按住制动解除开关的同时，将轴下降到下限位置。
9、 擦掉轴下部的旧润滑脂，然后涂抹新润滑脂。用手等直接涂抹到完全盖住轴下部槽的程度，并擦掉多余的润滑脂。
10、按住制动解除开关，同时使轴进行数次上下移动，确保润滑脂完全均匀开来，并擦掉多余的润滑脂。

RC90控制器简单的报错以及处理方法
1、控制器开机后 Teach、Auto、program三个指示灯一直闪烁
控制器上电前，先按住控制器前面的黑色触发按钮，将控制器的电源设为ON，然后在这种状态下按住触发按钮约30秒钟。（强制控制器在恢复模式下启动。）如果强制在恢复模式下启动仍然不能启动，通过USB将控制器固件升级或初始化，看能否初始化成功，如果不能初始化，说明DMB已经损坏。
2、控制器开机后指示灯都不亮
控制器上电前，先按住控制器前面的黑色触发按钮，将控制器的电源设为ON，然后在这种状态下按住触发按钮约30秒钟。（强制控制器在恢复模式下启动。）如果强制在恢复模式下启动仍然不能启动，通过USB将控制器固件升级或初始化，看能否初始化成功，如果不能初始化，说明DMB已经损坏。
3、运动控制模块初始化失败（错误代码4103、4026）

通过USB将控制器固件升级或初始化，看能否初始化成功，初始化完成之后重新启动控制器，看错误能否解除，如仍然报错说明DMB已经损坏。
4、S-DSP 通信失败。（错误代码5029、5027）
通过USB将控制器固件升级或初始化，看能否初始化成功，初始化完成之后重新启动控制器，看错误能否解除，如仍然报错说明DMB已经损坏。
5、G传感器通讯失败（错误代码5023）
在排除机器人M/C电缆、机器人的信号配线。（针脱落、断线、短路）以及陀螺仪故障后，仍无法解除报警时，可能是DMB板故障。